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《测绘科学》 2025年03期
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语义场景描述与闭环检测算法研究

朱尚峻   孙康平   王勇   柯福阳   开通知网号
【摘要】： 闭环检测是消除视觉同步定位与建图算法在长距离运行累积误差的有效手段，针对环境剧烈变化或大视角差情况下闭环检测模块失效的问题，提出一种基于三维目标空间相似关系的场景描述与闭环检测算法SSR-LCD。算法结合场景中语义信息以及三维物体空间关系构建多层次场...

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