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《大连理工大学学报》
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基于视觉的智能车辆模糊滑模横向控制

李琳辉   李明   郭景华   连静   开通知网号
【摘要】： 以采用视觉导航的智能车DLUIV-1为对象,对智能车辆的横向控制方法开展研究.首先,建立基于视觉预瞄距离的车辆横向控制系统模型,利用包含速度等因素在内的预瞄运动学模型确定车辆的横向偏差和方位偏差.其次,针对横向控制的特点,提出了模糊和滑模相结合的智能...

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