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《工业控制计算机》 2023年12期
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面向打磨轨迹的速度规划算法研究

夏晨煜   沈南燕   张鉴裕   茅政权   钱晖   开通知网号
【摘要】： 使用机器人进行车身打磨时，打磨轨迹通常来源于人工示教或车身数模提取。为了使打磨轨迹具备连续平滑的速度以及加速度，基于15段S形曲线速度规划算法以及四元数姿态球面线性插值算法，提出位姿解耦的轨迹速度规划预处理方法与流程。并针对实际获取的客车车身构件打磨...

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