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《计算机工程与应用》
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参数化运动模型和PSO的自主车运动规划方法

王珂珂   赵汗青   吕强   开通知网号
【摘要】： 自主地面车辆在障碍物环境下的运动规划问题是一个包含非完整约束条件的全局优化问题。针对该优化问题,提出了一种基于参数化运动模型和改进粒子群优化算法的运动规划方法。该方法将车辆运动模型解耦为参数化弧长-曲率模型和速度模型,并采用混沌映射方法对粒子群优化算...

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