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《计算机科学》 2023年S1期
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基于仿生蛇形机器人的智能蜿蜒运动控制方法

杜洪健   郭鹏   肖文煜   殷竣   开通知网号
【摘要】： 蜿蜒步态控制是特种仿生蛇形机器人的基础运动控制之一。针对蜿蜒运动中蛇形机器人进行跟踪存在目标丢失、头部晃动及方向不稳定的问题，结合滑模变结构控制和Canny多级边缘检测算法，提出了一种智能蜿蜒运动控制方法。首先，基于滑模控制理论设计了直线跟踪控制器；...

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