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《计算机工程》 2018年09期
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基于碰撞锥改进人工势场的无人机避障路径规划

熊超   解武杰   董文瀚   开通知网号
【摘要】： 针对人工势场法在进行无人机航迹规划时易陷入局部最优、在狭窄通道中存在抖动现象等问题,提出一种基于碰撞锥改进势场法的无人机避障路径规划算法。利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数,以排除由无关障碍物势场产生的不利影响。根据障碍物类型威胁度和无...

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