基于单目视觉和里程计的SLAM算法研究

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【摘要】： 已有的基于视觉的SLAM方法大多采用双目立体视觉,存在成本高,标定过程复杂,鲁棒性低等缺点。因此,提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法。该方法采用尺度不变特征变换算法提取特征,用扩展卡尔曼滤波更新地图。此外,由于单个CCD摄像头不能直接获得图像的...

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