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《计算机仿真》 2014年04期
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微创外科手术机器人运动学分析与研究

何志锋   朱坚民   宋成利   徐兆红   开通知网号
【摘要】： 在微创手术机器人的运动学问题的研究中,微创外科手术机器人与传统工业机器人在精度上要求不同,后者强调的是重复精度,而前者则要求有良好的绝对位置精度,而且手术过程中要求有良好的实时性能,传统方法求解机器人逆运动学方程运算量大,速度慢,不利于实现实时控制。...

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