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《计算机仿真》 2014年05期
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基于遗传算法的四自由度混联机器人轨迹规划

陈小立   严宏志   温广旭   开通知网号
【摘要】： 研究机器人轨迹优化控制问题,为了兼顾机器人高速运动的平稳性与工作效率,以四自由度混联机器人为研究对象,提出了一种基于遗传算法的轨迹规划方案。运用坐标变换法建立混联机器人的运动学模型;在考虑机器人位置、速度、加速度约束的基础上,采用"3-5-3"法在关...

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