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《计算机应用研究》 2023年12期
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基于点线面特征的无漂移旋转视觉里程计

李用杰   秦广健   武利明   熊军林   开通知网号
【摘要】： 现有基于点特征的视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在弱纹理环境中表现不佳，为此提出了一种基于点线面特征融合的视觉里程计算法，能够在弱纹理环境中实现精准定位。首先基于曼哈顿世界假设下，使用线特...

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