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《机械设计与制造》 2017年06期
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球面并联机构自由度的终端约束分析方法研究

刘怀海   张国英   肖雪   开通知网号
【摘要】： 旋量法以其几何概念清楚,物理意义明确,表达形式简单等优势,常被用于分析机构的终端约束和自由度,然而该方法针对多支链并联机构的分析过程繁琐、耗时长。为解决上述问题,文章以2自由度Omni-Wrist V球面并联机构为研究对象,采用基于几何约束理论的图谱...

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