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《机械设计与制造》 2017年12期
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工业机器人末端执行器的柔顺示教研究

黄冠成   陈新度   开通知网号
【摘要】： 随着工业机器人应用越来越广泛,工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法,以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象,通过六维力传感器采集力信息,经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器人,实现柔顺示教功能。先介绍...

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