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《机械设计与制造》 2023年02期
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Paden-Kahan第二子问题扩展问题求机械臂逆运动学研究

张树刚   吕北轩   李勇   隋丽君   开通知网号
【摘要】： 自新型冠状病毒肺炎疫情爆发以来，工业机械臂已成为制造业中“减人不减效”的抗疫战争中的设备关键，而运动学逆解是机械臂进行工作轨迹规划及优化工作效率的理论前提。相比Denavit-Hartenberg法，旋量理论法求解效率较高，且以得到学界业内的大量应用...

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