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《机械工程学报》 2015年01期
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基于Lamé曲线的Delta并联机器人拾放操作轨迹的优化与试验验证

解则晓   商大伟   任凭   开通知网号
【摘要】： 提出了高速Delta并联机器人拾放操作轨迹的一种实现及优化的方法。在笛卡儿空间中利用Lamé曲线平滑竖直运动与水平运动之间的直角过渡部分,确定运动轨迹形状。用高阶多项式运动特性对一维曲线弧位移进行三维规划,获得运动轨迹插补点的位置、速度和加速度信息。...

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