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《科技风》 2019年07期
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基于激光雷达和卡尔曼滤波的双轮自平衡车设计

胡佳辉   开通知网号
【摘要】： 为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,并利用双轮自平衡小车的灵活性以实现特定功能,采用了包括激光雷达、firefly-rk3399开发板、MPU6050模块、编码器等硬件设计。同时,利用卡尔曼滤波算法以及PID双环控制以提高自...

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