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《科技风》 2019年07期
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六自由度机械臂逆运动学求解

李顺治   齐鹏   王凯   开通知网号
【摘要】： 进行了六自由度机械手的正运动学分析和求解,提出了一套求解六自由度机械手逆运动学问题的算法,可以最大限度地降低能耗。首先,根据机械臂的结构特点,建立D-H坐标系,得到正向运动学模型。然后,通过对正向运动学模型可解性的分析,通过矩阵逆乘法得到机械臂逆运动...

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