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《科学技术与工程》 2020年15期
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风电塔筒检测爬壁机器人设计与安全性分析

杨占力   万媛   王洋   国宝燕   张浩   陈鹏旭   开通知网号
【摘要】： 针对风电塔筒垂直壁面作业任务的需求,根据塔筒的直径变化范围研制了一个能够自适应塔筒曲面曲率变化的爬壁器人。并对机器人进行静态与动态安全性分析,根据实际塔筒壁面倾角建立任意位姿的空间模型,分析了爬壁机器人失稳的因素及其产生的原因。通过仿真分析得到爬壁机...

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