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《汽车工程》 2022年03期
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自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划

胡杰   张敏超   徐文才   陈瑞楠   钟鑫凯   朱令磊   开通知网号
【摘要】： 根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析，提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法。该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划。通过对泊车起始点区域采样，生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线，利用多目标评价函数选...

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