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《汽车工程学报》 2022年06期
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无人驾驶车辆解耦混合运动规划方法研究

王志琛   胡广地   刘建阳   开通知网号
【摘要】： 高速公路无人驾驶车辆运动规划要充分考虑车辆的动力学特性和道路环境构成的复杂约束，优先确保车辆的无碰撞行驶轨迹，同时算法实时性比常速情况下要求更高，要充分考虑计算的复杂性。提出一种可生成横纵向最优解逼近群的解耦增强混合运动规划方法，引入Frent坐标系...

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