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《软件导刊》 2024年10期
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自行车机器人滑模变结构控制器设计与实现

徐溢鸿   颜斌   陈龙   开通知网号
【摘要】： 协调的运动控制方案对于智能无人机器人精确稳定的运动至关重要。针对反作用力轮无人自行车的独立平衡问题，提出一种固定时间收敛结合自适应干扰补偿的高阶滑模控制方案。该方案可普遍应用于考虑了幅度和速率约束的执行器等一类问题。首先，出于整体设计考虑，采用固定时...

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