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《系统仿真学报》 2021年09期
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逆解多目标优化的六自由度机械手轨迹规划

段现银   张灿   朱泽润   孙朝阳   蒋国璋   向峰   开通知网号
【摘要】： 为优化机械手作业质量和效率,提出基于机械手刚度与全局行程最优的逆解多目标确定方法,建立机械手正运动学模型,运用行为树进行逆运动学求解。构建刚度性能评价指标与关节角总行程数学模型,进行逆解多目标优化。设计7–5–7次多项式关节空间插值算法进行轨迹规划,...

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