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《现代制造工程》 2019年12期
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一种具备多种抓取模式的三指机械手

张磊   孙斌   李红兵   徐冰辉   戴丽娟   张兴国   邢强   开通知网号
【摘要】： 针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的...

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